快速构造汽车外壳冲压送料机器人的方法
中大型客运汽车外壳的压力成型是汽车制造业中的一个重要工序，向冲压机送进板料和从冲压机取出成型的壳体是一件繁重的劳动，实现这项作业的自动化可以提高生产率，改善工人的劳动条件，搬运机器人具有一定的柔性、动作灵活，在自动化上下料作业中得到广泛应用，近年来机器人技术得以进一步发展，简单可靠好用成为机器人研制的准则，本文从实用角度出发，介绍了快速构造客运汽车外壳冲压送料机器人的方法。
1、送料机器人操作机结构
送料机器人机构简图如图所示，这种机器人具有两个自由度，升降运动由交流伺服电动机驱动，带动滚珠丝杠作回转运动，滚珠丝杠的回转运动转化为螺母的升降运动，螺母固定在活动横梁上横梁可沿滚动导轨上下滑动，摆动运动也是由交流伺服电动机驱动通过摆线。
针轮减速器减速，摆线针轮减速器的输出轴带动平行四杆机构的一个连架杆作垂直平面内的摆动，平行四杆机构的连杆做平动，平动四杆机构的连杆即为机器人的末端执行器，在末端执行器上布置有阵列状排布的吸盘，当负压发生器工作时吸盘即可抓取与其接触的物体，由于冲压送料机器人运动部件的质量和持重质量都比较大，因此升降轴和摆动轴都装有！
2、冲压机送料机器人控制器的软件结构
可编程序控制器工作于循环扫描机制，这使得软件的可靠性大大提高，也避免了各种原因诱发的死机现象，然而在可编程控制器的每一个扫描周期内，都要进行自检、输入输出更新等自身的操作，使得用户程序的执行速度受到影响。
为了提高程序的执行速度，本文把整个控制软件设计成四个独立的功能模块（如图3所）示）初始化模块只是在每次开机上电时执行一次，模块选择程序依据面板上的模式设定选择当前的执行模块，每个扫描周期内只执行当前选择的执行模块。
3、方案结论
冲压送料机器人经过半年多的运行，表明其机械结构和控制器的硬件软件是可靠的本文提出的构成工业机器人的方案是可行的。方法详细方案内容，请来电咨询。